ROS2 (Foxy-Humble) 初学者 I：基础、运动和激光(ROS2 (Foxy-Humble) For Beginners I: Basics, Motion & Lasers)

2023 年 4 月 14 日更新：添加带有插图的启动文件 [PYTHON、XML、YAML]。

宣布对我们的 Mastering ROS2 课程进行重大升级？

我们很高兴地宣布，我们的 Mastering ROS2 课程进行了广泛的升级和扩展，为您提供更好的学习体验！这是新功能：

1. 支持最新的 ROS2 Humble 版本：我们的课程现在支持并完全兼容最新版本的 ROS2，确保您及时了解最新的功能和改进。
2. Python 和 C++ 中详细的 ROS2 运动部分：我们在 ROS2 中添加了有关运动控制的全面内容，涵盖 Python 和 C++ 编程语言，以满足各种技能组合和偏好。
3. Python 中的机器人清洁器应用程序：作为一个实用的动手项目，您将有机会使用 Python 开发机器人清洁器应用程序，使您能够应用在整个课程中学到的概念。
4. ROS2 中的激光扫描仪：我们介绍了 ROS2 中激光扫描仪的完整部分，涵盖理论、驱动程序、使用 ROSBAG 记录和重放数据以及使用 Python 编程。
5. 包含所有代码示例的 GitHub 存储库：为了让您的学习体验更加顺畅，我们创建了一个包含课程中使用的所有代码示例的 GitHub 存储库。每个示例都有详细的文档记录和详尽的解释，让您可以轻松跟进。

我们相信，这些升级和扩展将显着提升您的学习体验，帮助您更有效地掌握 ROS2。如果您还没有注册，请不要错过加入我们不断壮大的机器人爱好者社区的机会！

它是关于什么的？

ROS 用户注意！您是否对流行的 ROS 框架的下一代 ROS2 感到好奇？您想了解 ROS2 如何改进和区别于 ROS1 以及是否该迁移到 ROS2？

不要再观望！我们全面的 Udemy 课程包含您需要了解的有关 ROS2 的所有信息，从安装到创建工作区、包和使用 ROS 编写程序。我们的专家讲师将逐步指导您完成整个过程，为您提供掌握这一激动人心的新框架所需的技能和知识。

无论您是经验丰富的 ROS 用户还是机器人领域的新手，我们的课程旨在帮助您充分利用 ROS2。不要错过这个释放 ROS2 全部潜力并将您的机器人职业提升到一个新水平的机会。今天加入我们的行列！

你在正确的地方吗？

你是 ROS 用户，你听说过 ROS2 是下一代 ROS，但是，

• 您仍然不确定 ROS2 是什么吗？
• 它与 ROS1 相比有何改进和不同之处？
• 是时候迁移到 ROS2 了吗？
• 安装并启动并运行 ROS2 是否容易？
• 如何用ROS创建工作区、包、写程序？
• 如何让机器人在空间移动并控制距离？

本课程是解决有关 ROS2 的所有问题的正确场所。

ROS2 是下一代机器人操作系统 (ROS)，社区正在迁移到这个新框架。

为什么现在需要参加 ROS2 课程？

ROS1 自 2009 年出现以来，一直在发展成为开发各种机器人应用程序的事实上的标准生态系统，包括移动机器人、机械臂、无人驾驶航空系统和无人驾驶飞机、自动驾驶汽车等。在 ROSCon 2014 会议上，开源机器人基金会 (OSRF) 和 ROS 社区开始讨论并确定 ROS1 中的一些差距，包括 (1) ROS 主节点的单点故障，(2) 不支持多机器人系统，因为 ROS1 是为单个机器人使用而设计的，(3) 并且不支持实时保证或服务质量配置文件，因此其可靠性值得怀疑。

ROS 社区已经组成了几个工作组来设计和开发下一代版本的 ROS1，目前是 ROS2。Alpha 和 Beta 版本从 2015 年 8 月到 2017 年 9 月开始出现，并推出了第一个正式的 ROS2 版本，称为 Ardent Apalone。2017 年 12 月 8 日，尽管发布了 ROS2，但直到 2022 年，ROS1 仍然比 ROS2 更活跃地被使用，主要原因是 ROS2 一直在不断发展，并没有达到与 ROS1 相同的成熟度。事实上，ROS2 开发人员创建了 ROS1 Bridge 包，以便在 ROS2 缺少功能而需要 ROS1 时能够在 ROS1 和 ROS2 之间进行通信。

然而，自 2021 年以来，情况发生了变化，当时 ROS2 完成了大部分缺失的功能，包括导航、转换等。预计2023年ROS2将完全主导或至少开始主导ROS1。为此，学习ROS2，即使你是经验丰富的ROS1开发者，也越来越需要应对未来的变化和过渡来自 ROS1 和 ROS2。事实上，2020 年 5 月发布的最新 ROS1 版本 ROS Noetic 将于 2025 年 5 月结束生命周期，而 ROS2 将继续开发。

我向所有具有 ROS1 知识的 ROS 用户或什至是 ROS 生态系统的全新用户提供本课程，以介绍 ROS2 的功能以及它与 ROS1 的区别和比较。

课程目标：

本课程的目标如下：

1. 揭开 ROS2 的秘密
2. 使用实践方法解释 ROS2 的概念
3. 明确ROS1和ROS2的区别
4. 全面覆盖ROS2生态
5. 演示如何使用 C++ 和 Python 创建 ROS2 工作区和包
6. 详细讨论 ROS2 主题、服务、消息和操作的实现方面

课程学习成果

在课程结束时，您将能够：

• 在 Ubuntu 上安装 ROS2
• 认识 ROS2 及其生态系统的概念
• 了解ROS1和ROS2的区别
• 认识ROS2中使用的数据分发服务（DDS）的特性
• 创建 ROS2 工作区和包
• 使用 ROS2（C++ 和 Python）开发程序
• 使用 ROS2 执行应用程序
• 使用 Turtlesim 动手实践 ROS2 计算图概念

先决条件

• 熟悉或ROS1基本概念
• 了解 C++ 和/或 Python 编程语言
• 对Linux Ubuntu操作系统的基本了解

现在报名！

如果你想成为第一批学习 ROS2 的 ROS 用户之一，并与下一代机器人操作系统框架保持同步，随着 ROS 开发者社区积极推动 ROS2，下一代机器人操作系统框架迟早会完全取代 ROS2 ，那么，不要让时间流逝，立即报名参加本课程，开始您的 ROS2 体验。