Applied Control Systems 2：自动驾驶汽车（360 度跟踪） ( Applied Control Systems 2: autonomous cars (360 tracking) )

课程描述

应用控制系统 2：自动驾驶汽车（360 度跟踪）是应用控制系统培训系列的第二部分，向您介绍自动驾驶汽车技术。在本培训课程中，您将学习有关重要主题的信息，例如创建 Python 模拟环境、建模自动驾驶系统、PID 控制器、模型预测控制等。在自动驾驶汽车的设计中，主要的挑战是保持汽车在正确的方向和定位上保持稳定，以朝着目标的方向移动。为此，汽车的加速度、初始速度和转向角等值应尽可能准确地设置，稍有不同就会导致不希望的结果。这些数值必须有一个合理的上下限，这样汽车才能在道路上以最佳状态运行。
本课程的讲师 Mark Misin 在机器人和航空航天领域工作，并打算将他的经验传授给感兴趣的人。在第一部分中，我们成功地使用 MPC 算法使汽车在自动模式下保持直线并变道。最后，通过优化汽车角度，您能够将非线性模型转变为时不变线性系统 (LTI)，并使其相对于道路方向稍微更加灵活。这一变化使汽车总体上具有更好的导航功能，但也带来了一些限制。在第二部分中，我们将比之前更进一步，通过使用线性可变参数，我们将把普通的 MPC 控制器变成一个能够跟踪路径的非线性灵活系统。

您将在应用控制系统 2 中学到什么：自动驾驶汽车（360 度跟踪）

• 修改原始MPC并将其转换为固定时间线性系统（LTI）
• 熟悉运动方程和状态空间的形式
• 熟悉 MPC 控制器和限制器以及这些系统在汽车中的实现
• 使用自行车模型在二维环境中对自动驾驶汽车进行数学和计算建模
• 熟悉线性 MPC 及其在使用 LPV 公式的非线性系统中的实现
• 使用 Python 模拟汽车控制回路

课程规格

出版商：Udemy 讲师：Mark Misin Engineering Ltd 语言：英语水平：中级课程数量：112 持续时间：13 小时 33 分钟

课程主题

应用控制系统 2：自动驾驶汽车（360 度跟踪）先决条件

基本微积分：函数、导数、积分
向量矩阵乘法
Udemy 课程：应用控制系统 1：自动驾驶汽车（数学 + PID + MPC）

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