ROS Ultimate guide for Custom Robotic Arms and Panda 7 DOF
ROS（Robot Operating System）终极指南：定制机械臂与Panda 7 DOF详解
Write ROS Controllers for Forward and Inverse Kinematics for Trajectory and Build Robotic Manipulators from Scratch
为轨迹编写ROS控制器（正向和逆向运动学）并从头开始构建机器人手臂。
教程演示🔗
学生数量：1,388 个学生
上次更新时间：2024年3月
教程评分：4.4
教程语言：英语
教程字幕：中文、英语字幕
本课程包括：4 小时 长的随选视频、结业证书、3 篇文章、完整的永久访问权、在移动设备和电视上观看字幕
学习内容
1、具有自定义控制器和轨迹节点的7自由度Franka Panda手臂。
2、在Gazebo中为机械臂构建自定义的努力和轨迹控制器🤖
3、➗ 前向和逆向运动学与RTB解决方案
4、为你的机器人导出Denavit-Hartenberg表格表示形式。
5、
6、创建一个3自由度的定制机械臂用于Gazebo模拟环境。
要求
1、ROS（Robot Operating System）项目定制机械臂工作流程
2、罗氏(Ros)安装与路径设置基础
3、安装ROS Noetic（Noetic Navigational室内定位系统）
4、工作区和包是什么？
5、自定义包”Bazu”创建
6、🛩️ ROS 1 基础工作流，节点通信，启动文件
7、理解Python 3的基础知识
8、安装：ROS 1 Noetic，Ubuntu 20.04 Focal
课程介绍
课程流程：
我们将首先创建一个自定义机器人，命名为BAZU。从头开始构建，使用URDF包含关节和链接，我们将深入研究它们。一旦机器人臂被创建，我们将从ros_control包中添加控制器（位置、力、关节轨迹）。这将引导我们使用Peter Corke的Robotics Toolbox来为我们的自定义机器人解决正向和逆向动力学问题。
理解了自定义机器人基础后，我们将转向一款知名的商用机器人——弗兰卡·艾米卡熊猫7自由度机器人臂。我们的第一个任务是为它安装自定义控制器，因为我们已经在前面的章节中学过。这样做的原因是能够控制任何可用的URDF机器人。借助先前提到的Robotics Toolbox，我们将为这个机器人解决正向和逆向动力学问题。
最后，我们将为熊猫机器人制作关节轨迹的动作库接口，只需发送路径点，它就能按照我们定义的形状移动其末端执行器。
课程结束后的能力：
– 自定义工作空间
– 自定义Python包
– 自定义机器人臂
– ros_control接口
– 正向和逆向动力学解决方案
– 启动文件
– RVIZ和Gazebo模拟基础知识
– 为你的机器人定制控制器
– 位置控制器
– 力控制器
– 关节轨迹控制器
– 熊猫机器人轨迹执行
软件需求：
– Ubuntu 20.04
– ROS Noetic
– 对大型编程项目充满热情的心态
购买前，请查看此课程的GitHub存储库或留言（如果你不想购买，至少获取代码并从中学习：））
“掌握机器人技术：从BAZU自定义到熊猫7自由度操控。通过本课程，你将学会创建自定义机器人，包括URDF设计与ros_control集成。深入理解正反动力学，为弗兰卡·艾米卡熊猫7自由度机器人安装个性化控制器。课程涵盖Python编程、rviz/Gazebo模拟、工作空间管理、ROS Noetic环境和各种控制器（位置、力、关节轨迹）。结束时，你将能为你的机器人生成定制动作库。具备大型编程项目经验者，Ubuntu 20.04和对技术的热情是成功的关键。立即查看GitHub资源，或在购买前交流学习机会。”
